Algorithm Robot Control

Fuzzy logic control

Fuzzy logic merupakan logika acak yang menggunakan perbandingan data-data yang didapat oleh sensor yang kemudian dibandingkan, hasil dari perbandingan tersebut akan menentukan jalan dari suatu robot. Apakah robot dalam kondisi miring atau dalam kondisi yang salah. Dalam system Fuzzy untuk mendapatkan suatu hasil yang kita inginkan,dapat menggunakan persamaan matematika. Tetapi kita menerapkan suatu sistem kemampuan manusia untuk mengendalikan sesuatu , yaitu dalam bentuk aturan-aturan Jika – maka ( If – Then Rules), sehingga proses pengendalian akan mengikuti pendekatan secara linguistik, sistem ini disebut dengan sistem kendali logika fuzzy, yang mana sistemkendali logika fuzzy ini tidak memiliki ketergantungan pada variabel – variabel proses kendali. Sistemini dikembangkan dalam bidang teknik kontrol, terutama untuk sistem nonlinier dan dinamis. Dalam pemanfaatan fuzzy logic disini digunakan untuk robot avoider atau robot wallfollower yang pengendaliannya menggunakan beberapa nilai yang didapat dari beberapa sensor pada robot. Sebagai contoh dalam kasus berikut:

Robot maze dengan 5 sensor Ultrasonic (sensor PING) dan 2 sensor infra merah sharp GP2D15 aktif low.

Dalam kasus ini missal sensor ping kita namakan ping1, ping2, ping3, ping4, ping5, dari posisi tersebut dapat

kita jadikan perbandingan sebagai berikut:

Pingki = ping1 + ping2+ ping3

Pingka = ping3+ ping4+ping5

Jika keadaan Pingki = Pingka, dan S1=S2=0, maka robot dalam keadaan sejajar dengan atau dengan kata lain robot dalam posisi lurus, jadi untuk keadaan ini robot akan bergerak maju lurus.

Pada saat seperti ini keadaan data ping akan menjadi:

Pingki > PIngka, dan S1 != S2,

Maka dapat diketahui bahwa posisi robot dalam keadaan miring atau tidak lurus, dalam keadaan ini, robot akan bergerak serong kekiri untuk meluruskan pergerakannya, untuk kondisi sebaliknya yaitu Pingki < PIngka dan S1 != S2, maka robot akan bergerak sebalinya.

Tetapi jika Pingki == PIngka, maka robot akan bergerak lurus kembali, karena kondisi ini jarang terjadi maka biasanya robot akan terus berjalan secara bergelombang. Jadi pada kasus ini kondisi untuk ping1 dan ping5 ditambahkan kondisi bahwa ping1 atau ping5 harus dalam keadaan >= 3cm dari jarak dinding. Hal ini untuk menghindari robot menabrak dinding.

Pada dasarnya sistem Fuzzy Logic bukan merupakan system yang kompleks, tetapi merupakan system yang bekerja cepat dengan langsung mengerjakan perintah yang ada pada kondisi yang terjadi. Sistem Fuzzy seperti ini sering digunakan untuk algoritma WallFollower dan Avoider yang memerlukan penanganan system yang cepat dan untuk arena yang luas.

Algorithm Robot Control

Fuzzy logic control

Fuzzy logic merupakan logika acak yang menggunakan perbandingan data-data yang didapat oleh sensor yang kemudian dibandingkan, hasil dari perbandingan tersebut akan menentukan jalan dari suatu robot. Apakah robot dalam kondisi miring atau dalam kondisi yang salah. Dalam system Fuzzy untuk mendapatkan suatu hasil yang kita inginkan,dapat menggunakan persamaan matematika. Tetapi kita menerapkan suatu sistem kemampuan manusia untuk mengendalikan sesuatu , yaitu dalam bentuk aturan-aturan Jika – maka ( If – Then Rules), sehingga proses pengendalian akan mengikuti pendekatan secara linguistik, sistem ini disebut dengan sistem kendali logika fuzzy, yang mana sistemkendali logika fuzzy ini tidak memiliki ketergantungan pada variabel – variabel proses kendali. Sistemini dikembangkan dalam bidang teknik kontrol, terutama untuk sistem nonlinier dan dinamis. Dalam pemanfaatan fuzzy logic disini digunakan untuk robot avoider atau robot wallfollower yang pengendaliannya menggunakan beberapa nilai yang didapat dari beberapa sensor pada robot. Sebagai contoh dalam kasus berikut:

Robot maze dengan 5 sensor Ultrasonic (sensor PING) dan 2 sensor infra merah sharp GP2D15 aktif low.

Dalam kasus ini missal sensor ping kita namakan ping1, ping2, ping3, ping4, ping5, dari posisi tersebut dapat

kita jadikan perbandingan sebagai berikut:

Pingki = ping1 + ping2+ ping3

Pingka = ping3+ ping4+ping5

Jika keadaan Pingki = Pingka, dan S1=S2=0, maka robot dalam keadaan sejajar dengan atau dengan kata lain robot dalam posisi lurus, jadi untuk keadaan ini robot akan bergerak maju lurus.

Pada saat seperti ini keadaan data ping akan menjadi:

Pingki > PIngka, dan S1 != S2,

Maka dapat diketahui bahwa posisi robot dalam keadaan miring atau tidak lurus, dalam keadaan ini, robot akan bergerak serong kekiri untuk meluruskan pergerakannya, untuk kondisi sebaliknya yaitu Pingki < PIngka dan S1 != S2, maka robot akan bergerak sebalinya.

Tetapi jika Pingki == PIngka, maka robot akan bergerak lurus kembali, karena kondisi ini jarang terjadi maka biasanya robot akan terus berjalan secara bergelombang. Jadi pada kasus ini kondisi untuk ping1 dan ping5 ditambahkan kondisi bahwa ping1 atau ping5 harus dalam keadaan >= 3cm dari jarak dinding. Hal ini untuk menghindari robot menabrak dinding.

Pada dasarnya sistem Fuzzy Logic bukan merupakan system yang kompleks, tetapi merupakan system yang bekerja cepat dengan langsung mengerjakan perintah yang ada pada kondisi yang terjadi. Sistem Fuzzy seperti ini sering digunakan untuk algoritma WallFollower dan Avoider yang memerlukan penanganan system yang cepat dan untuk arena yang luas.

Mengenal IP Command

Di bawah ini adalah perintah-perintah yang berhubungan dengan jaringan. Untuk melakukan perintah-perintah tersebut Anda harus masuk ke MS DOS Prompt.

ipconfig /all
Menampilkan informasi konfigurasi koneksi, misalnya Host Name, Primary DNS Type, Ethernet Adapter LAN.

ipconfig /displaydns
Menampilkan DNS Cache.

ipconfig /flushdns
Menghapus DNS Cache

ipconfig /release
"Menghapus" semua koneksi IP Address.

ipconfig /renew
Membuat IP Address baru untuk adapter tertentu.

ipconfig /registerdns
Melakukan refresh DNS dan meregister kembali koneksi DNS.

ipconfig /showclassid
Menampilkan informasi DHCP Class.

ipconfig /setclassid
Mengubah DHCP Class ID

control netconnections
Menampilkan Network Connection.

ping
Contoh: ping www.klik-kanan.com
Melakukan test koneksi ke situs www.klik-kanan.com. Semakin sedikit % loss-nya makan semakin baik koneksinya.

tracert
Menampilkan informasi IP Address route.

netstat
Menampilkan informasi koneksi TCP/IP yang sedang aktif.

route
Menampilkan local route.

hostname
Menampilkan nama komputer.
Menamplkan informasi system

Untuk menampilkan informasi system pada Windows XP, Anda dapat mengetikkan pada MS DOS Prompt:

systeminfo

Setelah Anda menekan enter maka akan muncul informasi seperti yang terlihat pada gambar di bawah ini:


C:\Documents and Settings\MasterXPSP3>systeminfo

Host Name: MASTER-B8153DE2
OS Name: Microsoft Windows XP Professional
OS Version: 5.1.2600 Service Pack 3 Build 2600
OS Manufacturer: Microsoft Corporation
OS Configuration: Standalone Workstation
OS Build Type: Multiprocessor Free
Registered Owner: Master
Registered Organization:
Product ID: 55274-640-8365391-23514
Original Install Date: 6/16/2009, 6:47:15 PM
System Up Time: 0 Days, 2 Hours, 10 Minutes, 19 Seconds
System Manufacturer: Hewlett-Packard
System Model: Compaq Presario CQ40 Notebook PC
System type: X86-based PC
Processor(s): 1 Processor(s) Installed.
[01]: x86 Family 6 Model 23 Stepping 10 GenuineIntel
~1197 Mhz
BIOS Version: HPQOEM - 1
Windows Directory: C:\WINDOWS
System Directory: C:\WINDOWS\system32
Boot Device: \Device\HarddiskVolume1
System Locale: en-us;English (United States)
Input Locale: en-us;English (United States)
Time Zone: (GMT+07:00) Bangkok, Hanoi, Jakarta
Total Physical Memory: 955 MB
Available Physical Memory: 457 MB
Virtual Memory: Max Size: 2,048 MB
Virtual Memory: Available: 2,008 MB
Virtual Memory: In Use: 40 MB
Page File Location(s): C:\pagefile.sys
Domain: WORKGROUP
Logon Server: \\MASTER-B8153DE2
Hotfix(s): 55 Hotfix(s) Installed.
[01]: File 1
[02]: File 1
[03]: File 1
[04]: File 1
[05]: File 1
[06]: File 1
[07]: File 1
[08]: File 1
[09]: File 1
[10]: File 1
[11]: File 1
[12]: File 1
[13]: File 1
[14]: File 1
[15]: File 1
[16]: File 1
[17]: File 1
[18]: File 1
[19]: File 1
[20]: File 1
[21]: File 1
[22]: File 1
[23]: File 1
[24]: File 1
[25]: Q147222
[26]: Q954430
[27]: IDNMitigationAPIs - Update
[28]: NLSDownlevelMapping - Update
[29]: KB952069_WM9
[30]: KB973540_WM9
[31]: MSCompPackV1 - Update
[32]: KB898461 - Update
[33]: KB923561 - Update
[34]: KB942288-v3 - Update
[35]: KB951066 - Update
[36]: KB951748 - Update
[37]: KB952287 - Update
[38]: KB954459 - Update
[39]: KB954550-v5 - Update
[40]: KB954600 - Update
[41]: KB955069 - Update
[42]: KB956802 - Update
[43]: KB957097 - Update
[44]: KB958644 - Update
[45]: KB958687 - Update
[46]: KB960803 - Update
[47]: KB967715 - Update
[48]: KB968537 - Update
[49]: KB970238 - Update
[50]: KB970653-v3 - Update
[51]: KB971961 - Update
[52]: KB973354 - Update
[53]: KB973507 - Update
[54]: KB973815 - Update
[55]: KB835221WXP - Update
NetWork Card(s): 2 NIC(s) Installed.
[01]: Realtek RTL8102E/RTL8103E Family PCI-E Fast Et
hernet NIC
Connection Name: Local Area Connection
DHCP Enabled: No
IP address(es)
[01]: 192.168.2.6
[02]: Broadcom 802.11b/g WLAN
Connection Name: Wireless Network Connection
DHCP Enabled: Yes
DHCP Server: 255.255.255.255
IP address(es)
[01]: 169.254.10.232

C:\Documents and Settings\MasterXPSP3>