Algorithm Robot Control

Fuzzy logic control

Fuzzy logic merupakan logika acak yang menggunakan perbandingan data-data yang didapat oleh sensor yang kemudian dibandingkan, hasil dari perbandingan tersebut akan menentukan jalan dari suatu robot. Apakah robot dalam kondisi miring atau dalam kondisi yang salah. Dalam system Fuzzy untuk mendapatkan suatu hasil yang kita inginkan,dapat menggunakan persamaan matematika. Tetapi kita menerapkan suatu sistem kemampuan manusia untuk mengendalikan sesuatu , yaitu dalam bentuk aturan-aturan Jika – maka ( If – Then Rules), sehingga proses pengendalian akan mengikuti pendekatan secara linguistik, sistem ini disebut dengan sistem kendali logika fuzzy, yang mana sistemkendali logika fuzzy ini tidak memiliki ketergantungan pada variabel – variabel proses kendali. Sistemini dikembangkan dalam bidang teknik kontrol, terutama untuk sistem nonlinier dan dinamis. Dalam pemanfaatan fuzzy logic disini digunakan untuk robot avoider atau robot wallfollower yang pengendaliannya menggunakan beberapa nilai yang didapat dari beberapa sensor pada robot. Sebagai contoh dalam kasus berikut:

Robot maze dengan 5 sensor Ultrasonic (sensor PING) dan 2 sensor infra merah sharp GP2D15 aktif low.

Dalam kasus ini missal sensor ping kita namakan ping1, ping2, ping3, ping4, ping5, dari posisi tersebut dapat

kita jadikan perbandingan sebagai berikut:

Pingki = ping1 + ping2+ ping3

Pingka = ping3+ ping4+ping5

Jika keadaan Pingki = Pingka, dan S1=S2=0, maka robot dalam keadaan sejajar dengan atau dengan kata lain robot dalam posisi lurus, jadi untuk keadaan ini robot akan bergerak maju lurus.

Pada saat seperti ini keadaan data ping akan menjadi:

Pingki > PIngka, dan S1 != S2,

Maka dapat diketahui bahwa posisi robot dalam keadaan miring atau tidak lurus, dalam keadaan ini, robot akan bergerak serong kekiri untuk meluruskan pergerakannya, untuk kondisi sebaliknya yaitu Pingki < PIngka dan S1 != S2, maka robot akan bergerak sebalinya.

Tetapi jika Pingki == PIngka, maka robot akan bergerak lurus kembali, karena kondisi ini jarang terjadi maka biasanya robot akan terus berjalan secara bergelombang. Jadi pada kasus ini kondisi untuk ping1 dan ping5 ditambahkan kondisi bahwa ping1 atau ping5 harus dalam keadaan >= 3cm dari jarak dinding. Hal ini untuk menghindari robot menabrak dinding.

Pada dasarnya sistem Fuzzy Logic bukan merupakan system yang kompleks, tetapi merupakan system yang bekerja cepat dengan langsung mengerjakan perintah yang ada pada kondisi yang terjadi. Sistem Fuzzy seperti ini sering digunakan untuk algoritma WallFollower dan Avoider yang memerlukan penanganan system yang cepat dan untuk arena yang luas.